Resumen: Actuando como peritos de superficie, los laboratorios geológicos gemelos tienen días que se han denominado de ‘tomas y despegues’. Esto generalmente significa que el rover elige un objetivo y luego estudia sus características térmicas, químicas y microscópicas. Puesto que ambos rovers estaban en marcha, el rover Spirit perforó su primera piedra — la primera ocasión de entrar en la geología de otro planeta.|





Esta generación de todo terrenos marcianos han empezado ha utilizar la primera constelación de satélites que pueden actuar como retransmisores de comunicaciones complejos. Son tres en total el Mars Odyssey, el Global Surveyor y el Mars Express. Jennifer Trosper, la directora de misión para el todo terreno Spirit, dijo, “Hicimos una demostración con la Mars Express, grabar un archivo enviado desde el rover hasta la orbita, con lo que tenemos nuestra red interplanetaria en marcha, en ambas direcciones. El Spirit esta en perfecto estado. Estamos avanzando en su misión científica”.

La depresión superficial redondeada es esta imagen es el resultado del primer rascado de la historia de una roca en Marte. La herramienta abrasiva del todo terreno Spirit de la NASA pulverizó la superficie de una parcela de 45.5 mm (1.8 pulgadas) de diámetro en la roca denominada Adirondack durante el trigésimo cuarto sol en Marte del Spirit (6 de febrero de 2004). El agujero de 2.65 mm (0.1 pulgadas) de profundidad expone material interior reciente a la inspección detallada con la cámara microscópica y dos espectrómetros del brazo robótico. Esta fotografía fue tomada con la cámara panorámica del Spirit, brindando una rápida prueba del éxito de la pulverización. Las herramientas de abrasión de ambos Mars Exploration Rovers fueron suministradas por Honeybee Robotics, New York, N.Y. Crédito:NASA/JPL/Cornell

• Vean la galería de imágenes del Sol del Spirit y el carrusel de diapositivas

Anteriormente los orbitadores podían recibir y retransmitir datos desde la superficie hacia la Tierra, pero ahora los todo terrenos están recibiendo telemetría desde la orbita para su almacenamiento. Además de las comunicaciones, la supervisión de la constelación permite a los rovers anticipar hacia donde dirigirse, una vista de pájaro ahora muestra un camino relativamente diáfano desde la posición actual del Spirit hasta su siguiente gran travesía. El plan del todo terreno Spirit se perfila como una misión de conducción, puesto que los planificadores de la misión miran hacia un cráter en la distancia denominado Bonneville. “Creemos a partir de las imágenes del satélite que parece haber un camino hasta el cráter”

Con tres orbitadores y dos todo terrenos, Marte está sufriendo un intenso escrutinio. Matt Wallace, el director de la misión gemela en la cara opuesta del planeta dice que la localización precisa de la Opportunity esta todavía días por detrás. “Sabemos que estamos en Marte, en un lugar fresco en un cráter. En los últimos tres o cinco días hemos recopilado una importante cantidad de información, pero esperaremos a los expertos en localización para dar la exclusiva de donde está exactamente la Opportunity'.

Medido dos veces, cortado una

Entre los éxitos de la misión hasta ahora, de acuerdo con Trosper, “hemos cepillado Adirondack con le herramienta de abrasión. Hemos puesto a Mossbauer y a APXS (espectrómetros) sobre la roca”. El equipo anticipa la excavación de su primer agujero en roca marciana como un hito en el trabajo interplanetario. Debajo de la polvorienta superficie, los científicos preven que encontraran granos cristalinos o rocosos que contarán la historia de los orígenes geológicos del lugar. “Haremos un RAT real más tarde [el Sábado]”.

La imagen muestra la “mano” del Todo terreno Spirit de la Mars Exploration, o la punta del dispositivo de instrumentos desplegable, preparado en frente de la roca conocida como Adirondack, el primer objetivo científico del rover desde que se produjeron los problemas de comunicación hace unas dos semanas. Como preparación para rascar a Adirondack, Spirit limpió una porción de la superficie de la roca con un cepillo de acero inoxidable localizado en su herramienta de abrasión y visto aquí al final de flecha amarilla. La imagen fue tomada por la cámara panorámica del rover. Crédito:NASA/JPL/Cornell

'El plan”, para el Spirit, dice Trosper, “será terminar el RAT y comenzar a dirigirse hacia el cráter Bonneville. Pensamos que seremos capaces de llegar hasta allí. Como usar las capacidades de trazado y auto navegación. Le diremos exactamente donde dirigirse, luego durante un metro o así, dejar que el rover determine su siguiente punto. Cada sol extenderemos la distancia de auto navegación. Utilizaremos el IDD [instrument deployment device; dispositivo de instrumentos desplegable] y los sensores remotos”.

La historia de cómo el Spirit se paralizó durante dos semanas se ha resumido para una mejor comprensión. Glenn Reeves, el diseñador de software para ambas misiones indicó que el viaje del Spirit había sido parcialmente “la historia de cómo pasamos de la crisis al alivio”.
“El resumen del problema y la secuencia temporal de cómo llegamos a una solución fue uno de muchos archivos”, dice Reeves. “El problema es que a medida que acumulamos más archivos, el sistema consume más memoria, y nos quedamos sin ella. Nuestra reacción”, refiriéndose a la autodiagnosis del limite de memoria del rover, “fue severa, y corrompimos el sistema de archivos. Esto nos condujo a ver el sistema en un ciclo de reinicios. Durante el periodo de diseño lo habíamos anticipado y lo dejamos en modo paralizado. Entramos en modo paralizado y fuimos capaces de estabilizar el vehículo en Sol 21. Luego fuimos capaces de depurar un sistema… a 200 millones de millas de distancia. Con el más lento proveedor de enlace, dada la distancia, y el número de veces que podíamos comunicar, fuimos capaces de extraer el máximo de información en cada conexión”.
Según Reeves, “Nuestra reacción fue coger todos los ficheros que pudimos, luego borrar la memoria flash. Consumir toda la memoria es un error muy grave, y el vehículo reinicializa por reajuste. Sin embargo el número (original) de archivos consumía la misma memoria cada vez que se reiniciaba. Comenzando en Sol 18, el 21 de Enero, lo que parece una eternidad. Nos llevo un par de días conseguir (alguna) información del vehículo”.
La corazonada inicial del equipo de software parece haberse confirmado, dice Reeves: “'Sin memoria' es correcto. El problema siguiente era manejar el sistemas de archivos corrupto. Borramos toda la flash. Luego creamos un nuevo sistema de archivo. No es diferente de lo que puedes hacer en el PC de tu casa cuando un disco duro esta demasiado dañado para usarse”.
”Podemos darle vueltas al problema indefinidamente”, dice Reeves. “Trataremos de identificar conflicto más rápidamente, pero vigilaremos la cantidad de RAM al principio y durante el día. En ambos vehículos hay sensores que limitan la actividad si la RAM acumula durante el día. La pega es que hemos restringido la memoria. Hemos puesto un valor de configuración interno. Prevemos uno o dos días para el cambio del software de vuelo. Estamos en la buena senda para evitar el problema, por tanto no estoy seguro de que intentemos cambiar (demasiado)”.
Dada la ventaja inicial de tres semanas del Spirit en su sitio, la secuencia temporal de la misión para el primer todo terreno esta por delante de lo que está pasando con la Opportunity, a pesar de los retrasos debidos al software. El Spirit ha comenzado a investigar las capacidades de su paquete de instrumental, la posibilidad de cepillar polvo sin penetrar de hecho en la roca. Un cuarto de los sensores del brazo robótico están dedicados a llegar bajo el polvo de varias rocas, pero la observación hacia el sitio Gusey desde la distancia ha llevado a la mayoría de los científicos a concluir que el viento ha limpiado ya gran parte del polvo. Sin embargo para analizar que es roca y que es polvo, los científicos han planeado cepillar ligeramente la roca denominada Adirondack, en lugar de perforarla con su broca de diamante de alta velocidad.

Brocas de diamante y hocicos

Describiendo lo que en un principio puede sonar a un intenso trabajo dental, Steve Gorevans, un especialista en las herramientas de Honeybee Robotics, habla acerca de las ligeras diferencias que este experimento ha revelado en Marte. “El primer uso del RAT fue cepillar una roca, una capacidad mucho menos conocida que el corte. Adirondack parecía limpia pero los científicos querían preservar una capa cementada, cepillando solamente el material suelto. La idea viene de coger la costra cementada. Y hay cerdas de acero inoxidable para el cepillado diseñadas para retirar los restos de los agujeros perforados. Pero los usábamos durante 5 minutos, consiguiendo retirar el polvo preservando todavía la costra cementada en Adirondack.

La cámara de prevención de peligros del todo terreno Opportunity tomo esta foto del afloramiento y el accidente denominado 'Snout' en el extremo derecho del un arco del que se piensa que es la mitad de la circunferencia de un cráter. Crédito:NASA/JPL/Cornell

Gorevans dijo que el mayor trabajo vino de registrar imágenes de la capa cementada con el microscopio, pero añadió “como Mohammed Ali solía decir, ‘este es más grande cepillado interplanetario de todos los tiempos’. Pensamos que se preservó la delicada costra. El material en la superficie no muestra literalmente resistencia alguna, ningun esfuerzo motor para retirarla”.
Ken Herkenhoff, Geologo de la Inspeccion Geológica de los EEUU en Flagstaff, Arizona, dice que la muestra del Spirit es casi volcánica, con una delgada capa de polvo encima de costras cementadas. “Bajo el escrutinio microscópico, la roca cepillada muestra un cambio dramático. Había una barbaridad de polvo en una roca, Adirondack, que pensábamos que estaba relativamente limpia. Estábamos viendo cristales minerales, según continuábamos erosionando la roca. A lo que se parece es a una roca volcánica, un basalto, tal como parecía en la pancam”.
“El polvo (capa superior) es consistente con lo que vemos bajo el microscopio, un grosor de un par de micras”. Una micra es alrededor de una centésima el grosor de un cabello humano. “Vemos grumos de polvo en los bordes, aglomerados de polvo, y parece que se adhieren juntos, pero no suficientemente firmes como para evirtar que sean cepillados fácilmente”.

”No podemos descartar la cohesión electrostática”, apunta Herkenhoff, cuando se refiere al agrupamiento de polvo en este lugar tan seco. “Ciertos minerales, arcillas, tienden a agregar (por atracciones moleculares denominadas fuerzas de Van der Waals) y esto permite el que se adhieran más fácilmente. Marte es muy seco, la electrostática puede jugar un papel que aun no hemos anticipado. Esperamos repasar algunos de los resultados remotos previos. Algunos de los resultados del Mars Pathfinder habían sido interpretados como costras finas de polvo. En el sitio del Spirit sera difícil encontrar algo totalmente ‘libre de polvo’”.

• Vean la galeria de imagenes del Opportunity y el carrusel de diapositivas

El uso de los más complejos instrumentos a bordo engloba al brazo robótico, y a los cuatro sensores. Matt Wallace informa que actividades paralelas a las del Spirit se están produciendo ahora para la Opportunity. “Hemos completado el entrenamiento del brazo de instrumentos. Nos hemos aproximado al lado derecho del afloramiento, a una roca denominada Scout. Quedan 1.6 metros, después de recorrer los primeros 3 metros desde la partida. Hemos llegado muy cerca del afloramiento, cerca de medio metro, y completaremos este tramo el sábado. El resalte cubre unos 180 grados del borde por lo que lo vemos tanto en las vistas de las cámaras delanteras como traseras.
A porqué el tramo no se dirigíó directamente contra el resalte, responde Wallace, “Vimos un corrimiento del suelo, y el vehículo se desvió unos 13 grados. Pensamos que estamos viendo arena seca, y en simulaciones vemos derrapajes importantes debido a los corrimientos del suelo por encima de 10 grados. Tendremos entre 10 y 20 % de deslizamiento en esas travesías. Esperamos ser capaces de compensarlo eficientemente”.

La Hora en Marte

Vivir en tiempo marciano

Resumiendo lo que queda para los próximos días, Wallace dice, “tomaremos una imagen de toma y despegue del suelo, reposicionaremos el brazo, y prepararemos un completo entrenamiento de la gama de instrumentos sobre scout. Comenzaremos un arco a lo largo de la base del afloramiento parando en localizaciones elegidas a la vista, y potencialmente bajar el brazo para tomar imágenes microscópicas sobre la marcha”.

Wallace concluye el informe del día: “La nave esta saludable y feliz haciendo el trabajo pare el que ha sido enviada a hacer”.